带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零

回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。

（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);

（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;

（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;

（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;

（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%);

（6）驱动的运行命令EnableAxis=1;

（7）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。

通过ExecuteMode 的上升沿触发回零运动。回零完成后"AxisRef"输出为1。

FB284怎样实现绝对定位控制

• 运行模式选择 ModePos=2

• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"

• 轴必须已回零或编码器已被校准

• CancelTransing=1，IntermediateStop=1，

• ConfigEpos=16#00000003

• 设置目标位置Position和速度Velocity，参数 Positive 及 Negative 必须为 "0"

• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可(100%)。

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• ExecuteMode上升沿触发定位运动

FB284怎样实现相对定位控制

• 运行模式选择 ModePos=1

• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"

• 轴可以不回零或不校正绝对值编码器

• CancelTransing=1，IntermediateStop=1

• ConfigEpos=16#00000003

• 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定

• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可(100%)。

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• ExecuteMode上升沿触发定位运动

FB284怎样实现连续运行模式控制

"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行

• 运行模式选择 ModePos=3

• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"

• 轴不必回零或编码器未被校正

• CancelTransing=1，IntermediateStop=1

• ConfigEpos=16#00000003

• 通过输入参数 Velocity 指定运行速度，运行方向由 Positive 及 Negative 决定

• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可(100%)。

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• ExecuteMode 的上升沿触发定位运动

FB284怎样实现程序块运行控制

此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。

要求:

• 运行模式选择ModePos=6

• ConfigEpos=16#00000003

• 轴静止

• 轴必须已回零或绝对值编码器已校正

步骤：

• 工作模式、目标位置及动态响应已在V90 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可(100%)。

• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"

• 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 16

• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。

• 驱动的运行命令AxisEnable=1

选择程序块号后通过Execute Mode的上升沿来触发运行。

FB284怎样实现点动"Jog"控制 

点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。

要求:

• 运行模式选择ModePos=7

• ConfigEpos=16#00000003

• 轴静止

• 轴不必回零或绝对值编码器校正

步骤：

• 点动速度在V90 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%

• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"

• 驱动的运行命令 AxisEnable=1

• 给出jog1或jog2信号

注意：

• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的点动运行，运动方向由V90 PN驱动中设置的点动速度来决定，默认设置为Jog1 = 负向点动速度，Jog2 = 正向点动速度 ，与Positive 及Negative参数无关，默认设置为"0"。

硬件限位开关怎么接，如何激活硬件限位功能

• 如果使用了硬件限位开关，需要将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。

• 正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点( DI1 至 DI4 )

如何激活软件限位开关

• 将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活V90 PN的软件限位功能。

• 在V90 PN中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置) 。

excutemode触发定位动作时90 PN无响应

将ModePos模式切换与ExecuteMode动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发ExecuteMode命令。

并且动作触发ExecuteMode的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。

FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置？

FB284的ConfigEPos输入引脚的以下控制位与V90有关：

BIT0：OFF2自由停车(1=没有禁止脉冲)；

BIT1：OFF3紧急停车(1=没有禁止脉冲)；

BIT2：软限位（1=激活软限位功能）；

BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；

BIT6：外部零位开关信号源；

BIT7：上升沿=外部程序段更改；

BIT8：持续传输MDI设定值（1=激活）。

要使能轴，至少要将ConfigEPos的BIT0和BIT1保持为1。可通过此方式传输硬件限位使能、回零开关信号等给V90，其余位根据所需功能设置。

绝对值编码器如何回零？

EPOS中绝对值编码器校准(3种方式)：

(1). 通过V-ASSISTANT软件设置

设置电机当前位置对应的参考点位置坐标值，默认为0

点击设置回参考点按钮

执行保存参数到ROM

2). 通过BOP面板设置

可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置绝对值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。