上位机软件接口说明

1.基于数据流的socket编程接口

a.基于数据流的socket编程流程如下图1所示。上位机软件是服务器，月球车软件是客户机。

 

图1基于数据流的socket编程流程

b.上位机服务器侦听自己IP地址和端口7001，等待客户机Socket连接。等到客户机connect（）操作的上位机等待并读取客户机的“请求数据”，上位机处理服务请求后，写入“答应数据”给客户机，其流程如上图所示。

客户机发起请求，上位机答应请求，命令总长度是40个字节，上传图像数据命令长度例外，命令长度不够40字节，数据内容填0.

客户机发给上位机通讯命令格式如下：

起始码（0x55, 1字节）+长度（2字节，包括命令码和数据内容）+命令码（1字节）+数据内容（长度-1字节）

大林上位机机器视觉，苏州电工培训_苏州PLC培训_苏州机器视觉培训_苏州上位机培训_苏州工业机器人培训，最适合电工及plc编程人员学习的上位机机器视觉课程 大林老师：15861139266（微信同号）

上位机回应客户机通讯命令格式如下：

取反起始码（0xaa, 1字节）+长度（2字节，包括命令码和数据内容）+取反命令码（1字节）+数据内容（长度-1字节）

客户机发给上位机具体命令码定义：

1. 0x01            客户机请求启动月球车

数据内容：无

2. 0x02            客户机请求上传图像

数据内容：需要传输图像总共有多少字节

3. 0x03            客户机上传图像数据

数据内容：图像数据

4. 0x04            客户机请求上传采集数据

数据内容：采集数据

上位机回应客户机具体命令码定义：

1. 0xFE            上位机回应客户机是否启动月球车请求

数据内容：第1字节为0马上启动，非0表示月球车等待非0秒后再发启动月球车请求。

2. 0xFD            上位机回应客户机上传图像请求

数据内容：第1字节为0马上启动，非0表示月球车等待非0秒后再发上传图像请求。

3. 0xFC            上位机回应客户机上传图像数据是否成功

数据内容：第1字节为1成功，0失败

4. 0xFB            上位机回应客户机上传采集数据请求

数据内容：第1字节为1成功，0失败

举例说明：

1.  客户机请求启动月球车及回应命令示例

客户机发给上位机请求启动月球车命令为

0x55 0x00 0x25 0x01 0x00, ... 0x00 (总共40字节)，其中0x00 0x25为命令+数据内容长度，为37个字节，0x01为命令码，数据内容全是0。

上位机回应 客户机可以马上启动月球车命令为

0xaa 0x00 0x25 0xFE  0x00, ... 0x00（第1字节数据为0）

2. 客户机请求上传图像及回应命令示例

客户机发给上位机请求上传图像命令为

0x55 0x00 0x25 0x02 0x00, 0x 00, 0xA0, 0x00, 0x00, 0xA0, 0x00, 0x80... 0x00 (总共40字节)，其中0x00 0x25为命令+数据内容长度，数据内容：0x00, 0x00, 0xA0, 0x00为图像大小=0xA000=40960字节，其后2个字节0x00, 0xA0是图像长度，再其后2个字节0x00, 0x80是图像宽度。

上位机回应 客户机可以马上传输图像数据命令为

0xaa 0x00 0x25 0xFD  0x00, ... 0x00（第1字节数据为0）

客户机发给上位机请求上传上传图像数据命令为

0x55 0x03 0x00 0x03 0xa2, 0x3f, ... 0xd0  (总共0x300=768字节，数据内容767字节)。0xa2, 0x3f, ... 0xd0为图像数据

上位机回应 客户机传输图像数据是否成功命令为

0xaa 0x00 0x25 0xFC  0x00, ... 0x00（第1字节数据为0，传输成功）

3. 客户机请求上传采集数据及回应命令示例

0x55 0x00 0x25 0x04 0x0d, ... 0x44 (总共40字节)，其中0x00 0x25为命令+数据内容长度，为37个字节，0x0d, ... 0x44为采集数据内容。

上位机回应 客户机可以马上启动采集数据命令为

0xaa 0x00 0x25 0xFB  0x00, ... 0x00（第1字节数据为0）

2.上位机图像格式转换

a.CMOS摄像头采集到的是16bits真彩图像，即RGB分别是5、6、5bits。而计算机上显示的图像一般是24bits真彩图像，即RGB分别是8、8、8bits。因此上位机收到月球车采集的图像时，需要进行格式转换。

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b.举例说明如下，CMOS摄像头采集后上位机接收了一幅320*256大小的图片，存于buffer [320*256*2]中，每个像素16bits颜色信息，用2个字节存放。上位机格式转换代码如下（在Delphi上测试成功，修改为C代码）。注意VideoFrame.Canvas.Pixels[j, i]是在画布上显示一个像素点操作。

#define LSIZE     320

#define RSIZE     256

unsigned char buffer[LSIZE*RSIZE*2];

int i, j, R, G, B;

for (i=0 ; i<RSIZE; i++)

for (j=0; j<LSIZE; j++)

{

R = (buffer[2*(LSIZE*i+j)+1] & 0xF8);

G = (buffer[2*(LSIZE*i+j)+1] & 0x07) << 13 + (buffer[2*(LSIZE*i+j)] & 0xE0) << 5;

B = (buffer[2*(LSIZE*i+j)] & 0x1F) << 19;

VideoFrame.Canvas.Pixels[j, i] = B + G + R;

}

一、课程目标

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二、老师介绍

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三、校区介绍

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四、硬件设施

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五、毕业服务

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六、课程对象

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2.有电气及PLC编程基础的更容易入手

3.需要系统性提升整体能力

4.跨行业转型

5.想拥有一份体面高收入

6.对自己前途迷茫

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